堆小室靶件智能轉運裝置

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1   產品概述

堆小室靶件智能轉運裝置是阿爾及利亞比林堆升級改造工程（簡稱B1/B2項目）的關鍵設備。該設備主要用于MHWRR裂變99Mo等放射性同位素的批量、連續的出堆、入堆操作和轉運，以及在反應堆運行、停堆工況下同位素抓鉤的自動定位、遠距離操作及對靶件的取放。

靶件智能轉運裝置和抓鉤處于堆小室內。裝置有兩個抓具，分別是非能動抓具和壓縮空氣抓具。抓具可上下及水平運動，抓具到達抓取樣品罐的位置，可以將樣品罐吊出輻照孔道，然后利用靶件智能轉運裝置的運動，將輻照樣品罐送至指定位置。

2  產品特點

（1）    精準定位：裝置主驅動為自主研發的零回差鏈輪傳動機構,可實現抓具與孔道的精準定位；

（2）    非能動專用抓具：裝置配備自主研發的非能動專用抓具,抓取程放靶件無需外加驅動力,避兔靶件意外墜落風險，提高設備固有安全特性;

（3）    雙CPU冗余：裝置的控制系統采用雙CPU冗余可編程邏輯控制器,避免設備運行過程中因系統故障導致的設備意外停止或誤動作;

（4）    示教編程：裝置采用規定運動路線定位示教編程控制邏輯,具有智能避障的功能，提高設備固有安全特性,降低設備安裝精度。

3   技術參數

（1）    主擺動臂總成擺動速度：15°/min~150°/min（可調節）；

（2）    直線行走總成行走速度：1.5m/min~15m/min（可調節）；

（3）    抓鉤垂直升降速度：1.5m/min~15m/min（可調節）；

（4）    抓鉤起落高度：11m；

（5）    壓縮空氣抓鉤開閉時間：≤6s；

（6）    重力抓鉤起吊重量：0~30kg。